8. Montagem: mecânica e sensores

Regra de segurança (leia antes de tudo). Monte sempre sem energia: cabo USB desconectado e pilhas fora do suporte. Só energize na hora de testar, seguindo a ordem de energização do Passo 7. Eletrônica não perdoa pressa.

Vamos montar na ordem que reduz risco: primeiro a mecânica, depois a energia, depois cada sensor, e o L298N por último. Cada passo tem um pequeno teste ou conferência.

Passo 1 — Montagem mecânica

1. Monte os motores TT no chassi (parafuse ou encaixe conforme o kit).
2. Encaixe as rodas nos eixos dos motores.
3. Fixe a roda boba na parte de trás — ela é o terceiro apoio.
4. Posicione o suporte de pilhas no chassi.
5. Monte o SG90 (servo) na frente, no suporte do sensor.
6. Encaixe o HC-SR04 no braço do servo, virado para a frente do robô.

Confira antes de seguir: as duas rodas giram livremente com a mão? A frente do robô (onde está o sensor) está claramente definida? O sensor aponta para frente, não para o chão nem para o teto?

Passo 2 — Trilhos de energia na protoboard

1. Fio vermelho: pino de energia do ESP32 → trilho + da protoboard.
2. Fio preto: pino GND do ESP32 → trilho − da protoboard.

Teste simples: antes de ligar qualquer sensor, confirme só a distribuição. Um trilho + e um trilho − prontos, sem nada mais ligado ainda. É a fundação do circuito.

Passo 3 — HC-SR04 (o sensor de distância)

O sensor funciona como um morcego: manda um som que você não escuta e cronometra o eco. O ESP32 dispara o pulso pelo pino TRIG; o eco volta pelo pino ECHO; o código transforma o tempo do eco em distância.

Pino do sensor	Conectar em
VCC	Trilho + (vermelho)
GND	Trilho − (preto)
TRIG	GPIO32 do ESP32
ECHO	GPIO33 do ESP32

Atenção — boa prática de segurança elétrica. O pino ECHO do HC-SR04 devolve um sinal de 5 V, mas os pinos do ESP32 são feitos para 3,3 V. No protótipo alimentado por USB o risco é pequeno, mas no robô definitivo o ideal é usar um divisor de tensão (dois resistores) no ECHO para baixar de 5 V para ~3,3 V.

Passo 4 — SG90 (o servo que gira o sensor)

O servo é o "pescoço" do robô: ele gira o sensor para o robô olhar à esquerda, ao centro e à direita, medindo a distância em cada ângulo. Sem ele, o robô só enxergaria em frente.

Fio do servo	Conectar em
Marrom (GND)	Trilho −
Vermelho (V+)	Trilho +
Laranja (sinal)	GPIO13 do ESP32

Se o robô olhar para o lado errado (escolher a direção contrária à mais livre), os ângulos de esquerda e direita do servo podem estar invertidos para o seu encaixe mecânico. Basta trocar os valores SERVO_ESQUERDA e SERVO_DIREITA no código.